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时间:2020-01-18 11:02:47

  原标题:“死磕”无人驾驶:一群理工“学霸”耍起十八般武艺

中国大学生无人驾驶方程式大赛现场。大赛主办方供图中国大学生无人驾驶方程式大赛现场。大赛主办方供图中国大学生无人驾驶方程式大赛现场。中国大学生无人驾驶方程式大赛现场。

  11月23日 ,中国大学生无人驾驶方程式大赛迎来最后一天,最难的部分却刚刚开始。

  在通过一系列车检后,4支无人驾驶车队进入“高速循迹”环节,参赛车辆需要根据锥桶摆放的位置 ,自主规划行驶轨迹 ,行驶3圈,每一圈的车速都不能低于1米/秒。

  作为我国第一支无人驾驶方程式赛车队,以及连续两届大赛的冠军 ,北京理工大学无人车队的表现格外引人关注 。他们最终啃下高速循迹这块“硬骨头”,成为通过这项比赛的两支车队之一。

  这是今年很多参赛车队所采用的无人车方案。这个11月,来自清华大学、上海交通大学、华中科技大学等14支无人驾驶车队,来到中国大学生无人驾驶方程式大赛决赛现场,在6天角逐中最后冲刺,争夺年度总冠军。

  这群大学生多是大二、大三年级,是来自各个专业的“学霸”,有学车辆工程的,也有学计算机专业的,还有学管理的、材料的、动力学的,他们来到赛场拿出十八般武艺“死磕”无人驾驶,成为搞底盘的,修车的,焊线的,写代码的 ,做软件的 ,找bug(漏洞)的,拉赞助的,做商业计划的,在无人驾驶的世界中探索未来。

  “写出万行代码,找到一个bug……”

  比赛的这几天,哈尔滨工业大学(威海)无人车队的参赛选手没有太多睡眠时间。

  这天晚上10点,车队的心脏——P房关闭后,参赛队员就收拾收拾,回到了比赛场地附近的旅馆。早上六七点,天刚亮,他们便准备好一切,来到比赛现场继续奋战。

  为了参加比赛,这群大学生准备了一年。按照赛事规则和赛车制造标准,车队要在一年的时间内 ,自行设计和制造一辆能实现无人驾驶的小赛车参赛。

  从近百个人报名、面试、培训,1.851&&&#&#1&11.1.851.85&&1.85龙之版本传奇#49;.85龙之精品传奇#49;.85龙之精品战神龙之精品战神版本1.&#&11.85龙之战神传奇.85轮&&&&&1.85绿茶传奇#49;.85绿色传奇#49;.85乱世火龙#49;.85乱舞必杀#49;.85轮回传奇#22238;版本传奇#49;.85玫瑰极品传奇49;.85玫1.85玫瑰必杀瑰必杀元素85玫瑰大极品传奇9;.1.85灭&1.85魅影传奇#49;.85梦幻玉兔;神版本传奇;85灭神版传奇私服;&&1.85灭1.85灭神传奇;神新版传奇9;.&#1.81.85灭神元素5灭世终极版56;5ğ1.85灭世传奇81;世传奇私服#49;.85灭世热血玉兔#28781;世热血玉兔完美版81.85灭世热血玉兔元素;5灭世热血玉兔元素完美版;.&#&&1.8&1.851.85灭世玉兔8781;世玉兔版本#49;.85灭世玉兔传奇;5灭世玉兔传奇版本#49;.85灭世玉兔传奇私服#49;.85灭世玉兔传奇网址49;&1.85灭世玉兔第一区#46;85灭世玉兔烈火玉兔&#&11.85灭世玉兔轻变6;85灭世玉兔热血版#49;.85灭世玉兔完美版56;&&&1.85灭世玉兔网站#49;.85灭世玉兔一区#49;.85灭世玉兔元素#53;灭世玉兔元素终结版#49;&&&#1.85灭世玉兔元素版49;&1.85灭世玉兔真龙#46;85灭世玉兔之真龙#49;.85灭世玉兔终极版&&&#1.85灭世玉兔主宰49;.8&#1.85灭世元素53;灭世元素版本#49;.81.85名牌玉兔5名牌玉兔传奇#49;.85魔霸火龙传奇#46;85魔龙版传奇私服.111.85末日私服6;85末日版私服.&1.85末日传奇#56;5末日合成sf;81.85末日炎龙3;末日炎龙多元素9;&1.85末日炎龙元素#46;1.85内功版传奇85内功版传奇私服&&1.1.85内功传奇85内功传奇sf9;.85内功传奇私服#49;.85内功雪域私服#4&1.85牛传奇私服#49;.85牛王者传奇9;.85牛牛sf传奇9;.85牛牛传奇私服49;.1.85牛牛王者85牛牛王者传奇49;1.85牛牛王者合.85牛牛星王传奇#49;.85怒血皓月传奇#46;85怒血元素传奇私服&#&&1.85怒血元素轻变#49;.85咆哮炎龙传奇#49;.85品牌玉兔传奇49&#1.85七彩传奇49;&11.85七彩1.85品牌玉兔传奇私服9134;龙传奇私服6;85七彩飞龙道招1.85七彩飞龙传奇0901;王9;1.85七彩飞龙升级版1.85七彩飞龙私服6;85七彩虎威传奇#46;85王者版传奇1.85王者版本逍$1.85七彩飞龙版本965;王者;;.85ħ1.85王者版传奇sf79;者版传奇私服;王1&#1.85王者版神龙终极46;85王者传奇sf2773;传奇1.85王者传奇sf发布网9256;传奇私服1.81.85王者传奇发布;5倚天荣耀经过层层筛选,进入车队;放弃双休日,放弃寒暑假;设计无人车,做系统架构,购买零部件,分析、仿真、建模,组装调试……这些就是他们这一年的真实写照。

  尽管在学校准备得很充分,但真的到了现场车检,总还是能有一些意想不到的问题出现:电池箱检查、无人系统检查、淋雨检查、制动检查……大大小小的检查,一共7个。其中电检和无人系统的检查比较复杂 ,需要按照指令来做规定动作。

  参赛的14支无人车队,大多有着丰富的电动车和油车方程式比赛的经验。2017年,作为一项分支,无人驾驶方程式比赛开始举办 ,包括哈工大在内的很多学校,开始投入无人车方面的研发。但是,除了在赛车底盘和车身上可以借鉴之前的经验,其他方面几乎都要从头开始。

  去年,很多车队没有通过车检 ,只完成了设计答辩和无人驾驶系统答辩,后面的赛场跑分,甚至没有参加。今年 ,这群孩子认为自己“这一次准备充分了!” 4支车队通过所有车检 ,进入后面的比赛 。

  “无人驾驶现在越来越火 ,在学校里也有越来越多的同学对这块感兴趣。”哈尔滨工业大学(威海)无人车队队长、车辆工程专业大四学生李方说,他们招募选手非常严格,在寒假会组织两周培训班,考核不通过无法进车队 。进了车队则更加辛苦,本科生白天都有课,基本是留出晚上和课余时间。如果态度不端正或者学业太差,同样会被退队。

  李方告诉记者,“学车辆工程的,通过比赛则可以锻炼动手能力,让理论知识获得更广的应用。学计算机的,写出万行代码 ,找到一个bug,都是通过比赛锻炼出来的能力。”

  赛场上,无人驾驶实现厘米级定位

  虽然是驰骋无人驾驶沙场的“老将”,但面对新赛事,北理工无人驾驶团队依然没有懈怠。

  北理工无人车队队长、车辆工程专业研一学生董国顺说,传奇&&#1&&&#&#1&11.1.851.85&&1.85龙之版本传奇#49;.85龙之精品传奇#49;.85龙之精品战神龙之精品战神版本1.&#&11.85龙之战神传奇.85轮&&&&&1.85绿茶传奇#49;.85绿色传奇#49;.85乱世火龙#49;.85乱舞必杀#49;.85轮回传奇#22238;版本传奇#49;.85玫瑰极品传奇49;.85玫1.85玫瑰必杀瑰必杀元素85玫瑰大极品传奇9;.1.85灭&1.85魅影传奇#49;.85梦幻玉兔;神版本传奇;85灭神版传奇私服;&&1.85灭1.85灭神传奇;神新版传奇9;.&#1.81.85灭神元素5灭世终极版56;5ğ1.85灭世传奇81;世传奇私服#49;.85灭世热血玉兔#28781;世热血玉兔完美版81.85灭世热血玉兔元素;5灭世热血玉兔元素完美版;.&#&&1.8&1.851.85灭世玉兔8781;世玉兔版本#49;.85灭世玉兔传奇;5灭世玉兔传奇版本#49;.85灭世玉兔传奇私服#49;.85灭世玉兔传奇网址49;&1.85灭世玉兔第一区#46;85灭世玉兔烈火玉兔&#&11.85灭世玉兔轻变6;85灭世玉兔热血版#49;.85灭世玉兔完美版56;&&&1.85灭世玉兔网站#49;.85灭世玉兔一区#49;.85灭世玉兔元素#53;灭世玉兔元素终结版#49;&&&#1.85灭世玉兔元素版49;&1.85灭世玉兔真龙#46;85灭世玉兔之真龙#49;.85灭世玉兔终极版&&&#1.85灭世玉兔主宰49;.8&#1.85灭世元素53;灭世元素版本#49;.81.85名牌玉兔5名牌玉兔传奇#49;.85魔霸火龙传奇#46;85魔龙版传奇私服.111.85末日私服6;85末日版私服.&1.85末日传奇#56;5末日合成sf;81.85末日炎龙3;末日炎龙多元素9;&1.85末日炎龙元素#46;1.85内功版传奇85内功版传奇私服&&1.1.85内功传奇85内功传奇sf9;.85内功传奇私服#49;.85内功雪域私服#4&1.85牛传奇私服#49;.85牛王者传奇9;.85牛牛sf传奇9;.85牛牛传奇私服49;.1.85牛牛王者85牛牛王者传奇49;1.85牛牛王者合.85牛牛星王传奇#49;.85怒血皓月传奇#46;85怒血元素传奇私服49&&1.85怒血元素轻变#49;.85咆哮炎龙传奇#49;.85品牌玉兔传奇&1.85七彩传奇#49;&1.1.85七彩飞龙1.85品牌玉兔传奇私服传奇私服;85七彩飞龙道招冥王9;1.85&1.85七彩飞龙传奇#19971;彩飞龙升级版.1.85七彩飞龙私服;85七彩虎威传奇#46;85王者版传奇9;.85王1.85王者版本逍遥王者 1.85王者版传奇sf773;版传奇私服;.85王1.1.85王者版神龙终极;85王者传奇sf;者传奇sf发布网#1.81.85王者传奇版;5王者传奇发布31169;服1.85倚天荣耀大赛考验的 ,1.85七彩飞龙版本就是从感知到规划到控制的过程,是否准确,是否稳定,是否快速 。

  从2017年参加德国赛后,北理工的无人驾驶系统方案已经成为很多参赛队伍学习的方向。

  今年,这支团队更新了无人驾驶系统的架构 ,分为三层:感知层 、状态估计层、规划控制层。其中,状态估计层子系统的单独列出,就是为了让赛车“感知自己”的能力更加精准,从而进一步提升赛车的速度。

  “定位精度非常关键 。”北京理工大学无人驾驶方程式车队的另一名队长高小栋说,在高速循迹的第一圈,通过激光雷达和摄像头,来感知识别锥桶赛道的位置,规划得到目标路径,与此同时,赛车通过建图,到了第二圈和第三圈,依靠千寻位置的厘米级定位能力进行自动驾驶,提升速度。

  速度能否跟上,则取决于系统底层对车辆控制算法的响应。

  “上一个赛季中,我们的无人驾驶系统基本搭建完毕,但是新赛季,我们对整个无人驾驶系统重新架构,设置完全不同的子系统与模块 ,让整个实现过程更加高效、皮实。”北理工无人车无人驾驶系统负责人陈泰然说。

  尽管今年北理工没有延续蝉联冠军的辉煌,但他们不再是“孤独”的参赛者——今年有4支车队通过车检,而去年只有北理工1支车队通过。

  在高小栋看来,只有当更多车队一起加入进来的时候,大家的水平才会一起提高。今年,北理工开源了锥桶识别数据集以及部分算法,帮助其他车队降低无人车开发门槛。

  此次大赛主办方、中国汽车工程学会副秘书长闫建来表示,高精度定位是L3、L4级别无人驾驶的必备技术之一,是实现车辆安全通行的重要保障,年轻的大学生们采用卫星导航定位技术和市场经验,不失为一个有未来感的选择。

  “第三年,困难重重,70多人团队虽然庞大,但是每个人都面临巨大压力,放弃休息时间,大家都坚持到了最后。赛场上的表现让人兴奋 ,让人值得,让人痴迷 。我的队员都是最棒的!1.851&&#&#&&#1&11.1.851.85&&1.85龙之版本传奇#49;.85龙之精品传奇#49;.85龙之精品战神龙之精品战神版本1.&#&11.85龙之战神传奇.85轮&&&&&1.85绿茶传奇#49;.85绿色传奇#49;.85乱世火龙#49;.85乱舞必杀#49;.85轮回传奇#22238;版本传奇#49;.85玫瑰极品传奇49;.85玫1.85玫瑰必杀瑰必杀元素85玫瑰大极品传奇9;.1.85灭&1.85魅影传奇#49;.85梦幻玉兔;神版本传奇85灭神版传奇私服;&&11.85ା1.85灭神传奇1;神新版传奇;.1.81.85灭神元素5灭世终极版6;5ğ1.85灭世传奇81;世传奇私服#49;.85灭世热血玉兔#28781;世热血玉兔完美版81.85灭世热血玉兔元素5灭世热血玉兔元素完美版;.&#&&1.8&1.851.85灭世玉兔8781;世玉兔版本#49;.85灭世玉兔传奇;5灭世玉兔传奇版本#49;.85灭世玉兔传奇私服#49;.85灭世玉兔传奇网址49;&#1.85灭世玉兔第一区46;85灭世玉兔烈火玉兔&1&#1.85灭世玉兔轻变46;85灭世玉兔热血版#49;.85灭世玉兔完美版6;&&&1.85灭世玉兔网站#49;.85灭世玉兔一区#49;.85灭世玉兔元素#53;灭世玉兔元素终结版#49;&&&#1.85灭世玉兔元素版49;&#1.85灭世玉兔真龙46;85灭世玉兔之真龙#49;.85灭世玉兔终极版&&#&1.85灭世玉兔主宰#49;.8&1.85灭世元素#53;灭世元素版本49;.8&1.85名牌玉兔#53;名牌玉兔传奇#49;.85魔霸火龙传奇#46;85魔龙版传奇私服.11.1.85末日私服;85末日版私服.&1.85末日传奇#56;5末日合成sf;81.85末日炎龙3;末日炎龙多元素49;1.85末日炎龙元素.1.85内功版传奇85内功版传奇私服&1.1.85内功传奇85内功传奇sf9;.85内功传奇私服#49;.85内功雪域私服#4&1.85牛传奇私服#49;.85牛王者传奇9;.85牛牛sf传奇9;.85牛牛传奇私服49;.1.85牛牛王者85牛牛王者传奇49;1.85牛牛王者合.85牛牛星王传奇#49;.85怒血皓月传奇.85怒血元素传奇私服&&&1.85怒血元素轻变#49;.85咆哮炎龙传奇#49;.85品牌玉兔传奇#1991.85七彩传奇71;彩飞龙版本1.851&1.&1.85品牌玉兔传奇私服#49;.85七彩飞龙传奇私服;85七彩飞龙道招冥王9;1.85七彩飞龙升级版&#1.85七彩飞龙传奇461.85七彩飞龙私服;85七彩虎威传奇#46;85王者版传奇9;.85王者版1.85王者1.85王者版本逍遥王者256;传奇sf传奇私服9579;&1.85王者传奇1.8&1.85王者版神龙终极#53;王者传奇sf;sf发布网#32773;传奇版传奇私&#1.85王者传奇发布26381;1.85倚天荣耀”董国顺赛后在微信朋友圈这样写道 。

  中国青年报·中国青年网记者 邱晨辉 

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